Conception d'un système de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Conception d'un système de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage write by Catherine Rafflin. This book was released on 1995. Conception d'un système de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage available in PDF, EPUB and Kindle. CETTE THESE PRESENTE UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE DE ROBOTS MOBILES PAR APPRENTISSAGE. DANS LE BUT D'ASSURER LA FAISABILITE DES MISSIONS, NOUS AVONS MIS AU POINT UNE METHODE D'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES GRACE A LAQUELLE LE ROBOT CONNAIT D'UNE PART, LES CHEMINS DES MISSIONS ET D'AUTRE PART, LES ACTIONS A ACCOMPLIR. L'ORIGINALITE DE LA METHODE RESIDE DANS L'UTILISATION CONJOINTE D'UNE BASE DE DONNEES DE TRAJECTOIRES APPRISES ET D'INFORMATIONS DELIVREES EN LIGNE PAR LES CAPTEURS, DE FACON A AUTORISER DES MANUVRES TELLES QUE LE RECALAGE DU ROBOT OU LES EVITEMENTS D'OBSTACLES. DANS LE PREMIER CHAPITRE, NOUS POSONS LE PROBLEME DE LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR, TANT SUR LE PLAN DES STRATEGIES DE NAVIGATION QUE SUR LE PLAN DES SYSTEMES DE LOCALISATION OU DES STRUCTURES DE COMMANDE. DANS LE DEUXIEME CHAPITRE, NOUS PRESENTONS LA PHASE D'ACQUISITION DES TRAJECTOIRES. PENDANT CETTE ETAPE PRINCIPALE, LE ROBOT EST TELEOPERE TANDIS QUE SON SYSTEME DE LOCALISATION EST ACTIF ET DELIVRE DES INFORMATIONS QUI SONT TRAITEES PUIS MEMORISEES SOUS FORME DE FICHIERS D'APPRENTISSAGE. L'EXECUTION D'UNE TRAJECTOIRE APPRISE NECESSITE D'UNE PART, UNE GENERATION DE MOUVEMENT QUI UTILISE AUSSI BIEN DES POINTS ACQUIS EN LIGNE QUE DES POINTS ACQUIS PENDANT LA PHASE D'APPRENTISSAGE, ET D'AUTRE PART, LE CALCUL DES VARIABLES DE COMMANDE POUR LE ROBOT CONSIDERE. NOUS DECRIVONS L'UNE ET L'AUTRE DANS LE TROISIEME CHAPITRE. LE QUATRIEME CHAPITRE PRESENTE TOUS LES OUTILS NECESSAIRES A L'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES D'UN ENSEMBLE DE MISSIONS TELS QUE LA STRUCTURATION DES CHEMINS, LA VALIDATION ET LA CORRECTION EVENTUELLE DES FICHIERS D'APPRENTISSAGE, LA GESTION DE L'ENCHAINEMENT DES PHASES, L'INTERFACE HOMME/MACHINE, LA PROGRAMMATION DES ACTIONS DU ROBOT. NOUS AVONS IMPLANTE LE SYSTEME COMPLET DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE PAR APPRENTISSAGE SUR LE ROBOT DU PROJET FIRST, DEDIE AU TRANSPORT DE CHARGES EN MILIEU HOSPITALIER. DANS LE DERNIER CHAPITRE, NOUS PRESENTONS CE PROJET, L'IMPLANTATION DU SYSTEME ET LES DIFFERENTS ESSAIS EFFECTUES
Conception d'un systeme de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage
Conception d'un systeme de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Conception d'un systeme de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage write by Catherine Rafflin. This book was released on 1995. Conception d'un systeme de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage available in PDF, EPUB and Kindle.
Étude et réalisation d'un système de programmation et de commande de robot mobile autonome
Étude et réalisation d'un système de programmation et de commande de robot mobile autonome - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Étude et réalisation d'un système de programmation et de commande de robot mobile autonome write by Elkébir Badi. This book was released on 1989. Étude et réalisation d'un système de programmation et de commande de robot mobile autonome available in PDF, EPUB and Kindle. Cette thèse présente deux systèmes importants pour les robots mobiles. Un premier système de commande est d'abord détaillé L’étude et la réalisation de l'architecture matérielle en constitue une première partie. Une étude des trajectoires et des mouvements correspondants en constitue une seconde partie. Une étude de l'asservissement optimise ensuite le suivi par le robot des trajectoires imposées. Cette étude est effectuée dans le cas discret. Le lissage des trajectoires pour obtenir un mouvement continu est effectué par l'utilisation de clothoïdes. Ce système de commande est organisé autour d'un noyau de primitives de déplacements, d'informations et de sécurité. Les performances du système sont testées sur un robot mobile réel mithra de type a (projedt MITHRA/EUREKA). Le second système traite de la programmation du robot mobile autonome. Trois modes de programmation sont mises au point: 1) l'apprentissage, relevé direct de la trajectoire suivi par le robot (moteurs débrayés) poussé par un opérateur; 2) la modélisation topologique, transformation du domaine d’évolution du robot mobile en un graphe de points d'emplacements stratégiques, le suivi d'une trajectoire par le robot revient à la recherche du chemin correspondant dans un graphe; 3) la méthode mixte, coopération des deux modes précédents pour accomplir une mission donnée Les sorties de ces trois modes sont transformées par un générateur de mouvements en primitives exécutables par le système de commande.
Conception et implantation d'un système de programmation de robots
Conception et implantation d'un système de programmation de robots - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Conception et implantation d'un système de programmation de robots write by Jean-François Miribel. This book was released on 1984. Conception et implantation d'un système de programmation de robots available in PDF, EPUB and Kindle. On décrit la conception et l'implantation d'un système de programmation de robots. Ce système combine un langage de programmation textuel, le langage LM, et un environnement de développement et de mise au point de programmes: programmation par apprentissage, simulation graphique, programmation géométrique, planification de trajectoires. On détaille la structure interne du langage LM et son implantation, ainsi que les fonctionnalités des différents modules d'environnement. Le système a donné lieu à plusieurs implantations industrielles et à de nombreuses expérimentations
Conception d'un logiciel de programmation graphique des robots d'assemblage
Conception d'un logiciel de programmation graphique des robots d'assemblage - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Conception d'un logiciel de programmation graphique des robots d'assemblage write by Ali Kalakech. This book was released on 1991. Conception d'un logiciel de programmation graphique des robots d'assemblage available in PDF, EPUB and Kindle. On présente dans cette thèse une méthode de programmation des robots d'assemblage par l'utilisation de moyens graphiques. Cette méthode consiste à simuler, dans un premier temps, l'espace de travail du robot sur l'écran d'un ordinateur. Chaque élément de l'univers est présentée sur les quatre quadrants de l'écran, par ses trois vues du dessin industriel et par une quatrième vue perspective globale. Ensuite, on procède au montage automatique de l'assemblage sans tenir compte des contraintes physiques dues aux collisions: les graphes représentant les composants sont assemblés sur l'écran et l'assemblage final est totalement défini. Dans une troisième étape, on procède à une phase d'apprentissage graphique par démontage interactif des composants dans l'ordre inverse de leur montage, et cela en tenant compte des contraintes physiques. L'opérateur lance des commandes de déplacements élémentaires. Le calculateur interprète ces commandes en calculant les effets de collisions. Il valide et exécute uniquement les commandes qui sont physiquement réalisables. Ce cycle interactif est répété jusqu'au démontage complet de tous les composants de l'assemblage. Finalement, une simple inversion du cycle et des trajectoires de parcours trouvées lors de la phase d'apprentissage, permet à un générateur de plan de programmer les tâches d'assemblage (trajectoires de parcours, points et modes de préhension des composants, leurs positions finales et initiales...). Une application portant sur une gamme d'assemblage de moteurs électriques est présentée en dernière partie de cette thèse
