Quelques contributions à la théorie de la commande par modes glissants - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Quelques contributions à la théorie de la commande par modes glissants write by Vincent Bregeault. This book was released on 2010. Quelques contributions à la théorie de la commande par modes glissants available in PDF, EPUB and Kindle. Ce travail de thèse propose des solutions pour la commande de systèmes non linéaires incertains en se basant sur la théorie des modes glissants. Ce mémoire présente la théorie des modes glissants et des modes glissants d'ordre supérieur, en distinguant des notions souvent confondues, comme les commandes équivalente et nominale, ou les modes glissants d'ordre supérieur idéal ou réel. Une preuve originale de la convergence de l'algorithme du super twisting est également présentée. Une commande par modes glissants à amplitude adaptative a été proposée dans le but de réduire le chattering. Elle a été testée sur le banc d'essais d'actionneur électropneumatique de l'IRCCyN, dont les modèles de simulation et de synthèse sont exposés. L'autre théorie présentée dans ce mémoire est celle de la commande à temps minimal pour des systèmes parfaitement connus. Des algorithmes de calcul à la surface de commutation à temps minimal sont présentés. Un lien est fait avec la théorie de la commande par modes glissants d'ordre supérieur. Le résultat est une commande ayant la robustesse et la précision asymptotique des modes glissants d'ordre supérieur et la vitesse de convergence héritée de la commande à temps minimal. Une solution au problème du chattering, spécialement délicat pour cette commande, est également, proposée
Contributions à la commande par modes glissants d'ordre supérieur
Contributions à la commande par modes glissants d'ordre supérieur - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Contributions à la commande par modes glissants d'ordre supérieur write by Thierry Floquet. This book was released on 2000. Contributions à la commande par modes glissants d'ordre supérieur available in PDF, EPUB and Kindle. Une premiere serie de resultats traite de la stabilisation par modes glissants pour des systemes perturbes mis sous forme reguliere, sous forme chainee ou sous la forme reguliere de commandabilite generalisee de fliess. Ce dernier cas est en outre l'occasion de discuter, dans le cadre des systemes non lineaires, des problemes de stabilite lorsque la commande est basee sur un observateur. Le dernier chapitre consiste en la validation experimentale d'une commande par modes glissants d'ordre superieur : les experiences ont ete effectuees sur une plate-forme dediee a la machine asynchrone et qui se situe dans les locaux de l'irccyn a nantes.
Contribution à la commande adaptative robuste par modes glissants
Contribution à la commande adaptative robuste par modes glissants - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Contribution à la commande adaptative robuste par modes glissants write by Ayman Hussain. This book was released on 2008. Contribution à la commande adaptative robuste par modes glissants available in PDF, EPUB and Kindle. Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références...
Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems
Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems write by Amal Choukchou-Braham. This book was released on 2013-11-18. Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems available in PDF, EPUB and Kindle. This monograph provides readers with tools for the analysis, and control of systems with fewer control inputs than degrees of freedom to be controlled, i.e., underactuated systems. The text deals with the consequences of a lack of a general theory that would allow methodical treatment of such systems and the ad hoc approach to control design that often results, imposing a level of organization whenever the latter is lacking. The authors take as their starting point the construction of a graphical characterization or control flow diagram reflecting the transmission of generalized forces through the degrees of freedom. Underactuated systems are classified according to the three main structures by which this is found to happen—chain, tree, and isolated vertex—and control design procedures proposed. The procedure is applied to several well-known examples of underactuated systems: acrobot; pendubot; Tora system; ball and beam; inertia wheel; and robotic arm with elastic joint. The text is illustrated with MATLABsup®/sup/Simulink® simulations that demonstrate the effectiveness of the methods detailed./ppReaders interested in aircraft, vehicle control or various forms of walking robot will be able to learn from iUnderactuated Mechanical Systems
Advances in Swarm Intelligence
Advances in Swarm Intelligence - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Advances in Swarm Intelligence write by Ying Tan. This book was released on 2016-07-07. Advances in Swarm Intelligence available in PDF, EPUB and Kindle. This two-volume set LNCS 9712 and LNCS 9713 constitutes the refereed proceedings of the 7th International Conference on Swarm Intelligence, ICSI 2016, held in Bali, Indonesia, in June 2016. The 130 revised regular papers presented were carefully reviewed and selected from 231 submissions. The papers are organized in 22 cohesive sections covering major topics of swarm intelligence and related areas such as trend and models of swarm intelligence research; novel swarm-based optimization algorithms; swarming behaviour; some swarm intelligence algorithms and their applications; hybrid search optimization; particle swarm optimization; PSO applications; ant colony optimization; brain storm optimization; fireworks algorithms; multi-objective optimization; large-scale global optimization; biometrics; scheduling and planning; machine learning methods; clustering algorithm; classification; image classification and encryption; data mining; sensor networks and social networks; neural networks; swarm intelligence in management decision making and operations research; robot control; swarm robotics; intelligent energy and communications systems; and intelligent and interactive and tutoring systems.
