Localisation d'un robot mobile par coopération multi-capteurs et suivi multi-cibles - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Localisation d'un robot mobile par coopération multi-capteurs et suivi multi-cibles write by Arnaud Clérentin. This book was released on 2001. Localisation d'un robot mobile par coopération multi-capteurs et suivi multi-cibles available in PDF, EPUB and Kindle.
Image Analysis and Recognition
Image Analysis and Recognition - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Image Analysis and Recognition write by Aurélio Campilho. This book was released on 2004-09-14. Image Analysis and Recognition available in PDF, EPUB and Kindle. ICIAR 2004, the International Conference on Image Analysis and Recognition, was the ?rst ICIAR conference, and was held in Porto, Portugal. ICIAR will be organized annually, and will alternate between Europe and North America. ICIAR 2005 will take place in Toronto, Ontario, Canada. The idea of o?ering these conferences came as a result of discussion between researchers in Portugal and Canada to encourage collaboration and exchange, mainly between these two countries, but also with the open participation of other countries, addressing recent advances in theory, methodology and applications. The response to the call for papers for ICIAR 2004 was very positive. From 316 full papers submitted, 210 were accepted (97 oral presentations, and 113 - sters). The review process was carried out by the Program Committee members and other reviewers; all are experts in various image analysis and recognition areas. Each paper was reviewed by at least two reviewing parties. The high q- lity of the papers in these proceedings is attributed ?rst to the authors, and second to the quality of the reviews provided by the experts. We would like to thank the authors for responding to our call, and we wholeheartedly thank the reviewers for their excellent work in such a short amount of time. We are espe- ally indebted to the Program Committee for their e?orts that allowed us to set up this publication. We were very pleased to be able to include in the conference, Prof. Murat KuntfromtheSwissFederalInstituteofTechnology,andProf. Mario ́ Figueiredo, oftheInstitutoSuperiorT ́ ecnico,inPortugal.
COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES
COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES write by Laurent Delahoche. This book was released on 1997. COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES available in PDF, EPUB and Kindle. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE. TROIS TYPES DE CAPTEURS SONT UTILISES POUR DETERMINER LA POSITION DU ROBOT : UN ODOMETRE, UN SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET UN SYSTEME TELEMETRIQUE ROTATIF. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE PERMETTRE A UN ROBOT DE SE DEPLACER EN TOUTE SECURITE D'UNE CONFIGURATION INITIALE A UNE CONFIGURATION FINALE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. POUR CELA DEUX APPROCHES ONT ETE UTILISEES : LA FUSION DES DONNEES PROPRIOCEPTIVES ET EXTEROCEPTIVES ET LA COOPERATION ENTRE LES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS. DANS UN PREMIER TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION BASEE SUR LA FUSION DES DONNEES ODOMETRIQUES ET DES DONNEES TELEMETRIQUES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE. L'ESTIMATION DE LA POSITION ET DE SON INCERTITUDE ASSOCIEE EST OBTENUE PAR FILTRAGE DE KALMAN. LES AMERS UTILISES POUR CETTE APPROCHE SONT LES PAROIS DU MILIEU D'EVOLUTION. DANS UN DEUXIEME TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION UTILISANT LA VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET L'ODOMETRIE A ETE ELABOREE. LES ANGLES D'AZIMUT DES DIFFERENTS AMERS VERTICAUX DE L'ENVIRONNEMENT SONT EXTRAITS DU MODELE SENSORIEL POUR CALCULER LA CONFIGURATION DU ROBOT. CONTRAIREMENT A L'APPROCHE ADOPTEE PRECEDEMMENT POUR LA FUSION DES DONNEES, LE FILTRAGE DE KALMAN ETENDU EST DANS CE CAS EMPLOYE, A CAUSE DE LA NON LINEARITE DES EQUATIONS D'OBSERVATION. FINALEMENT, DANS UN TROISIEME TEMPS, UNE STRATEGIE VISANT A FAIRE COOPERER DEUX CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, UN TELEMETRE LASER ROTATIF ET LE SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE, A ETE MISE EN OEUVRE. CETTE METHODE PERMET D'OBTENIR UNE ESTIMATION ABSOLUE DE LA CONFIGURATION DU ROBOT QUI EST D'UNE PART PRECISE ET D'AUTRE PART ROBUSTE. EN OUTRE, UN ALGORITHME PERMETTANT DE METTRE A JOUR LA CARTE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT AU COURS DE SON DEPLACEMENT A ETE ELABOREE ET TESTE. CE MODULE D'INSERTION DE BALISES NATURELLES NON REPERTORIEES, PERMET AINSI AU ROBOT DE SE LOCALISER DANS DES ZONES DE L'ENVIRONNEMENT QUI NE SONT QUE PARTIELLEMENT CONNUES. CE SYSTEME DE LOCALISATION, BASE SUR UNE APPROCHE COOPERATIVE, PERMET A UN ROBOT DE MENER A BIEN DES MISSIONS DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE QUI N'EST QUE PARTIELLEMENT CONNU.
Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile
Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile write by Regis Lherbier. This book was released on 1994. Etude d'une methode de cooperation entre capteurs pour la localisation dynamique d'un robot mobile available in PDF, EPUB and Kindle. Dans le cadre de la fusion multi sensorielle, afin d'accélérer la vitesse de traitement des informations issues des différents capteurs du robot, nous combinons les données visuelles avec les données de profondeur (télémètre infrarouge) pour retrouver le mouvement du robot qui se déplace dans un environnement inconnu contenant un certain nombre d'objets rigides et mobiles a priori. Cette méthode a pour point de départ des travaux sur l'estimation itérative du mouvement a partir de la vision 3d et des capteurs ultrasons sans toutefois tenir compte de l'aspect temporel ainsi que des travaux sur la reconstruction 3d trin oculaire. L'originalité de ce travail est de n'utiliser la vision que de temps en temps afin de créer une carte locale de l'environnement. Cette carte est formée de surfaces 3d. Le mouvement est retrouve de manière itérative (filtre de kalman étendu) a partir de très peu de données de profondeur. La direction des tirs télémétriques est obtenue en combinant l'estimation courante du mouvement et la prédiction sur la position des plans. Un recalage est nécessaire, en utilisant a nouveau la vision, au bout d'un certain déplacement. La gestion de la fréquence de recalage est faite a partir de deux méthodes proposées: l'une basée sur le calcul d'une erreur de position a chaque instant de recalage et l'autre basée sur l'observation des paramètres d'une surface de référence a chaque instant d'estimation. Les tests de cet algorithme ont été effectues sur des données de synthèse (nous avons réalise un logiciel permettant de simuler les mouvements du robot dans un environnement polyédrique et d'obtenir des informations synthétiques des différents capteurs). Malheureusement les tests en environnement réel n'ont pu être inclus dans le mémoire puisqu'ils n'ont pu être achevés en temps voulu en raison de problèmes matériels lies a l'utilisation d'un robot mobile.
Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels
Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels write by . This book was released on 2002. Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile par coopération de deux capteurs omnidirectionnels available in PDF, EPUB and Kindle.
