MODELISATION AUTOMATIQUE D'UN ENVIRONNEMENT ARCHITECTURAL POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook MODELISATION AUTOMATIQUE D'UN ENVIRONNEMENT ARCHITECTURAL POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME write by NOUREDDINE.. JABALLAH. This book was released on 1994. MODELISATION AUTOMATIQUE D'UN ENVIRONNEMENT ARCHITECTURAL POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME available in PDF, EPUB and Kindle. LE TRAVAIL PRESENTE S'INSCRIT DANS UNE RECHERCHE SUR LA MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME. LA MODELISATION PROPOSEE FAIT APPEL AUX TECHNIQUES DE RECONNAISSANCE DE FORMES ET D'INTERPRETATION DES DOCUMENTS TECHNIQUES. NOTRE OBJECTIF EST DE REALISER UN SYSTEME DE RECONNAISSANCE DES FORMES ARCHITECTURALES QUI, A PARTIR D'UN PLAN D'ARCHITECTURE REPRESENTANT GRAPHIQUEMENT L'ENVIRONNEMENT D'UN ESPACE BATI CONSTRUIT UNE BASE DE DONNEES GEOMETRIQUES, TOPOLOGIQUES ET SEMANTIQUES DE DESCRIPTION DE CET ENVIRONNEMENT. CETTE THESE COMPREND UNE PRESENTATION DE L'INTERET D'UNE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT POUR L'AUTONOMIE D'UN ROBOT. PUIS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES DE L'INTERPRETATION AUTOMATIQUE D'UN PLAN. ENFIN UNE APPROCHE AU PROBLEME DE RECONNAISSANCE DES FORMES ARCHITECTURALES EST DEGAGEE. LE CHAPITRE 2 PRESENTE UNE REPRESENTATION ORIENTEE OBJET DE L'ENVIRONNEMENT CONSIDERE, A SAVOIR L'INTERIEUR D'UN BATIMENT. DANS LES CHAPITRES 3 ET 4, EST ELABOREE ET MISE EN UVRE NOTRE STRATEGIE DE RECONNAISSANCE, APRES AVOIR ANALYSE LE MODELE QUI GUIDE CETTE RECONNAISSANCE. CE MODELE EST SOUS LA FORME D'UN GRAPHE, OU A CHAQUE NUD EST ASSOCIEE UNE PROCEDURE DE RECONNAISSANCE DE CES ENTITES. IL EST STRUCTUREL ET FAIT APPARAITRE UNE CLASSIFICATION HIERARCHIQUE DES OBJETS A RECONNAITRE. CHAQUE NIVEAU RASSEMBLE LES ENTITES IDENTIFIABLES AU MEME MOMENT. L'INTERPRETATION EST DIVISEE EN QUATRE NIVEAUX HIERARCHIQUES. ELLE SE FAIT D'UNE FACON ASCENDANTE ; LE RESULTAT DE LA RECONNAISSANCE DES ENTITES DE NIVEAU N EST UTILISE DANS LE NIVEAU N+1. POUR LE PROCESSUS DE CONTROLE, LES ENTITES RECONNUES SONT UTILISEES POUR VERIFIER ET VALIDER LES ENTITES MAL INTERPRETEES OU NON COMPLETEMENT RECONNUES
Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme]
Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] write by Jacques Tremblay. This book was released on 1996. Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] available in PDF, EPUB and Kindle.
MODELISATION AUTONOME DE L'ENVIRONNEMENT PAR UN ROBOT MOBILE
MODELISATION AUTONOME DE L'ENVIRONNEMENT PAR UN ROBOT MOBILE - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook MODELISATION AUTONOME DE L'ENVIRONNEMENT PAR UN ROBOT MOBILE write by PHILIPPE.. MOUTARLIER. This book was released on 1991. MODELISATION AUTONOME DE L'ENVIRONNEMENT PAR UN ROBOT MOBILE available in PDF, EPUB and Kindle. L'AUTNOMIE D'UN ROBOT MOBILE REPOSE, EN PARTIE, SUR SA CAPACITE A SE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION DU MONDE QUI L'ENTOURE. INVERSEMENT, LA CONSTRUCTION AUTONOME D'UNE REPRESENTATION DE L'ENVIRONNEMENT NECESSITE LA GESTION DES CAPACITES PERCEPTUELLES DU ROBOT AFIN D'ETABLIR SON PLAN DE PERCEPTION ET DE CONTROLER SES DEPLACEMENTS POUR LE REALISER. LES FONCTIONS DE MODELISATION D'UNE REPRESENTATION SURFACIQUE PROBABILISTE, D'UN MODELE INCREMENTABLE DE L'ESPACE LIBRE ET DES INTERPRETATIONS TOPOLOGIQUES NECESSAIRES A LA GESTION DE L'INCERTITUDE, AU CHOIX AUTONOME DE POINTS DE VUE INTERESSANTS AINSI QU'A LA GENERATION DE CHEMINS POUR S'Y RENDRE SONT PRESENTES DANS LE CADRE D'UN GESTIONNAIRE DE MODELE GEOMETRIQUE INTEGRE NOMME YAKA. NOUS DETAILLONS LA CONSTRUCTION DE CHACUN DE CES MODELES. DU FAIT DE LA CENTRALISATION PAR LE ROBOT DES DONNEES CONCERNANT SON ENVIRONNEMENT, UNE CORRELATION SPATIO-TEMPORELLE FORTE DES INCERTITUDES RENDANT CADUQUENT LES METHODES CLASSIQUES D'ESTIMATION DE DONNEES BRUITEES NOUS A CONDUIT A UNE AUTRE DERIVATION D'UN ESTIMATEUR LINEAIRE A VARIANCE MINIMALE ADAPTE A CE TYPE DE PROBLEME. CE FORMALISME EST ENSUITE VALIDE PAR DE NOMBREUSES EXPERIMENTATIONS DANS LE CADRE DE LA CONSTRUCTION INCREMENTALE DU MODELE SURFACIQUE DE LA SCENE. L'ESPACE LIBRE NE PEUT MALHEUREUSEMENT PAS ETRE DEDUIT A TOUT INSTANT DE L'INFORMATION SURFACIQUE FOURNIE DIRECTEMENT PAR LES CAPTEURS. SA CONSTRUCTION DEVRA, DE FACON INCREMENTALE, PRENDRE EN COMPTE TOUT A LA FOIS L'IMPRECISION SUR LES SURFACES DES OBJETS QUI LE DELIMITENT, L'INCERTITUDE SUR LA PERCEPTIBILITE DES OBJETS PAR LE CAPTEUR EMPLOYE ET LA MOBILITE DE CERTAINS OBSTACLES. SUR LA BASE DU MODELE DE L'ESPACE LIBRE INCERTAIN QUI L'ENTOURE, LE ROBOT POURRA ENSUITE PLANIFIER SA PERCEPTION ET SES DEPLACEMENTS A L'AIDE DE GRAPHES TOPOLOGIQUES LUI PERMETTANT L'ACQUISITION AUTONOME DE SA CONNAISSANCE
Architecture de contrôle ditribuée pour robots mobiles autonomes
Architecture de contrôle ditribuée pour robots mobiles autonomes - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Architecture de contrôle ditribuée pour robots mobiles autonomes write by Sara Fleury. This book was released on 1996. Architecture de contrôle ditribuée pour robots mobiles autonomes available in PDF, EPUB and Kindle.
ARCHITECTURE DE CONTROLE DISTRIBUEE POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES
ARCHITECTURE DE CONTROLE DISTRIBUEE POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook ARCHITECTURE DE CONTROLE DISTRIBUEE POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES write by SARA.. FLEURY. This book was released on 1996. ARCHITECTURE DE CONTROLE DISTRIBUEE POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES available in PDF, EPUB and Kindle. UN ROBOT MOBILE AUTONOME DOIT REALISER DES TACHES NON REPETITIVES DANS UN ENVIRONNEMENT IMPARFAITEMENT CONNU ET NON-COOPERATIF, VOIRE HOSTILE. DANS CE CONTEXTE LES MISSIONS ATTRIBUEES AU ROBOT NE PEUVENT ETRE DEFINIES DE FACON PRECISE, ET LE ROBOT DOIT ETRE DOTE DE MOYENS POUR LES INTERPRETER, ANALYSER L'ENVIRONNEMENT, DECIDER DES ACTIONS ADEQUATES ET REAGIR AUX EVENEMENTS ASYNCHRONES. POUR CONCILIER DECISION ET REACTION, L'ARCHITECTURE DE CONTROLE PROPOSEE COMPORTE DEUX NIVEAUX HIERARCHIQUES: LES NIVEAUX DECISIONNEL ET FONCTIONNEL. CE SECOND NIVEAU, OBJET PRINCIPAL DE LA THESE, FOURNIT L'ENSEMBLE DES CAPACITES OPERATOIRES DU SYSTEME (PERCEPTION, MODELISATION, MOUVEMENTS, ETC.). LA PREMIERE PARTIE DU MEMOIRE PRESENTE L'ARCHITECTURE GLOBALE ET FOURNIT UN ETAT DE L'ART ET UNE ANALYSE CRITIQUE FOCALISEE SUR L'ORGANISATION DES SYSTEMES REACTIFS. LA SECONDE PARTIE EXPLICITE LES CONDITIONS REQUISES AU NIVEAU DE LA COUCHE FONCTIONNELLE POUR SATISFAIRE L'AUTONOMIE, LA REACTIVITE ET LA PROGRAMMABILITE DU ROBOT. CES CARACTERISTIQUES, ASSOCIEES A LA GRANDE DIVERSITE ET AUX CONTRAINTES TEMPORELLES DES FONCTIONS OPERATOIRES, ONT CONDUIT A UNE STRUCTURATION EN MODULES. LA FORMALISATION STRUCTURELLE, COMPORTEMENTALE ET FONCTIONNELLE DES MODULES A PERMIS DE CONCEVOIR DES METHODES GENERALES D'INTEGRATION DE FONCTIONS. LES FONCTIONS AINSI ENCAPSULEES DANS LES MODULES COMPOSENT UN ENSEMBLE DE SERVICES HOMOGENES, REACTIFS ET OBSERVABLES A LA DISPOSITION DU NIVEAU DECISIONNEL QUI ACCOMPLIT LES TACHES DU ROBOT EN LES COMBINANT DYNAMIQUEMENT EN UN ARBRE D'ACTIVITES. LES MODULES SONT DECRITS ET PRODUITS AU MOYEN D'UN LANGAGE DE SPECIFICATION ASSOCIE A UN GENERATEUR AUTOMATIQUE DE MODULES (G#E#NOM). LA DERNIERE PARTIE PRESENTE TROIS INTEGRATIONS COMPLETES. LA PREMIERE CONCERNE HILARE, UN ROBOT EXPERIMENTAL D'INTERIEUR EQUIPE DE NOMBREUX CAPTEURS ET FONCTIONNALITES. DES METHODES ORIGINALES DE LOCALISATION ET DE CONTROLE DE DEPLACEMENT POUR VEHICULE NON-HOLONOME SONT DETAILLEES. LA SECONDE PORTE SUR LA NAVIGATION EN MILIEU NATUREL DU ROBOT TOUT TERRAIN ADAM. LA DERNIERE, RELATIVE A LA COOPERATION MULTI-ROBOTS, A CONDUIT A UNE SIMULATION REALISTE D'UNE QUINZAINE DE ROBOTS (SOUS UNIX) ET A UNE EXPERIMENTATION REELLE AVEC TROIS ROBOTS HILARE (SOUS VXWORKS).
