Modélisation commande et observation des systèmes mécaniques hamiltoniens - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation commande et observation des systèmes mécaniques hamiltoniens write by Thierry Chorot. This book was released on 1991. Modélisation commande et observation des systèmes mécaniques hamiltoniens available in PDF, EPUB and Kindle. Les systèmes mécaniques constituent une part importante des applications de l'automatique. De plus, leur intérêt a connu un développement considérable depuis l'avènement de la robotique. Les modèles mathématiques de ces systèmes sont des équations différentielles tirées des équations d'Euler-Lagrange ou de Hamilton-Jacobi. Ceux-ci ont la propriété d'être affine en le vecteur de commande, celui-ci étant constitué des forces ou couples extérieurs appliqués au procédé. De tels systèmes ont déjà été largement étudiés à l'aide des outils géométriques de la géométrie différentielle. Notre travail présente, dans sa première partie, les techniques de modélisation et propriétés des systèmes mécaniques, en les appliquant à un exemple concret. On rappelle ensuite les critères d'observabilité et de commandabilité avec leurs spécificités dans le cas des systèmes mécaniques. Différentes lois de commande sont alors étudiées et comparées à l'aide de simulations numériques. Enfin, on étudie plusieurs types d'observateurs pour systèmes mécaniques, dans le but d'obtenir une estimation des vitesses, car leur connaissance est impérative pour construire une commande par retour d'états.
Modélisation, commande et observation des systèmes mécaniques hamiltoniens
Modélisation, commande et observation des systèmes mécaniques hamiltoniens - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation, commande et observation des systèmes mécaniques hamiltoniens write by Thierry Chorot. This book was released on 1991. Modélisation, commande et observation des systèmes mécaniques hamiltoniens available in PDF, EPUB and Kindle. Les systèmes mécaniques constituent une part importante des applications de l'automatique. De plus, leur intérêt a connu un développement considérable depuis l'avènement de la robotique. Les modèles mathématiques de ces systèmes sont des équations différentielles tirées des équations d'Euler-Lagrange ou de Hamilton-Jacobi. Ceux-ci ont la propriété d'être affine en le vecteur de commande, celui-ci étant constitué des forces ou couples extérieurs appliqués au procédé. De tels systèmes ont déjà été largement étudiés à l'aide des outils géométriques de la géométrie différentielle. Notre travail présente, dans sa première partie, les techniques de modélisation et propriétés des systèmes mécaniques, en les appliquant à un exemple concret. On rappelle ensuite les critères d'observabilité et de commandabilité avec leurs spécificités dans le cas des systèmes mécaniques. Différentes lois de commande sont alors étudiées et comparées à l'aide de simulations numériques. Enfin, on étudie plusieurs types d'observateurs pour systèmes mécaniques, dans le but d'obtenir une estimation des vitesses, car leur connaissance est impérative pour construire une commande par retour d'états.
Modélisation, analyse et commande des systèmes linéaires
Modélisation, analyse et commande des systèmes linéaires - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation, analyse et commande des systèmes linéaires write by Bernard Pradin. This book was released on 2010. Modélisation, analyse et commande des systèmes linéaires available in PDF, EPUB and Kindle.
Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques
Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques write by Khoder Melhem. This book was released on 2002. Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques available in PDF, EPUB and Kindle. Ce travail de thèse concerne l'étude des systèmes mécaniques décrits par des modèles non linèaires à temps continu. Plus particulièrement, ce travail porte sur la commande globale de poursuite d'une certaine classe de systèmes Euler-Lagrange (EL) et sur la stabilisation uniforme des systèmes mécaniques non holonomes. Dans un premier temps, on présente un contrôleur global de poursuite par retour dynamique de sortie d'une certaine classe de système EL, dont de nombreuses applications font l'objet. La nouveauté de notre approche est que la conception de la loi de commande et de l'observateur est basée sur un nouveau modèle, linéaire par rapport aux variables non mesurées. Il s'agit d'un modèle dit non minimal, puisqu'il contient plus de variables d'état que nécessaire. Ce modèle est élaboré pour les robots manipulateurs à articulations flexibles. On démontre également que ce modèle reste valable pour n'importe quel système physique à nombre fini de degrés de liberté et soumis à des contraintes mécaniques. Dans une autre contribution de cette thèse, on résout le problème de la stabilisation globale et uniforme des systèmes non holonomes en forme chaîne de dimension arbitraire, au moyen d'un retour variant dans le temps et lisse. L'étude de stabilité de ce problème de commande est inspirée de la théorie de commande adaptative et les résultats sont formulés en termes d'une nouvelle formulation de l'excitation persistante, un concept bien connu dans la littérature de la commande adaptative depuis plusieurs années.
Contribution a l'étude de la modelisation et de la commande des systèmes mécaniques articules
Contribution a l'étude de la modelisation et de la commande des systèmes mécaniques articules - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Contribution a l'étude de la modelisation et de la commande des systèmes mécaniques articules write by Marc Renaud. This book was released on 1975. Contribution a l'étude de la modelisation et de la commande des systèmes mécaniques articules available in PDF, EPUB and Kindle.
