Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : appplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non holonomes - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : appplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non holonomes write by Serge Rohmer. This book was released on 1993. Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : appplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non holonomes available in PDF, EPUB and Kindle.
Modelisation d'environnement par nombres multivaleurs : application a la recherche de trajectoires robustes pour robots non-holonomes
Modelisation d'environnement par nombres multivaleurs : application a la recherche de trajectoires robustes pour robots non-holonomes - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modelisation d'environnement par nombres multivaleurs : application a la recherche de trajectoires robustes pour robots non-holonomes write by Serge Rohmer. This book was released on 1993. Modelisation d'environnement par nombres multivaleurs : application a la recherche de trajectoires robustes pour robots non-holonomes available in PDF, EPUB and Kindle.
Calculs de proximité sous contraintes dans l'espace des nombres multivaleurs
Calculs de proximité sous contraintes dans l'espace des nombres multivaleurs - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Calculs de proximité sous contraintes dans l'espace des nombres multivaleurs write by Hervé Bullier. This book was released on 1998. Calculs de proximité sous contraintes dans l'espace des nombres multivaleurs available in PDF, EPUB and Kindle. Ce mémoire présente différents algorithmes permettant de calculer la proximité entre un robot mobile et les obstacles d'un environnement. Ce dernier est modélisé par les nombres multivaleurs se caractérisant par un ensemble de rectangloides, dont les dimensions sont fonction de leur emplacement dans une grille. Dans un premier temps, nous proposons un algorithme de calculs de proximité définie par une distance euclidienne entre le robot et l'obstacle le plus proche. Le robot est représente : - par un point : le robot est considére comme circulaire de rayon nul, - par un segment : le robot est considéré comme rectangulaire de largeur nulle, - par un polygone : le robot est quelconque. Dans un deuxième temps, nous modifions l'algorithme précédent pour calculer un rayon de giration permettant à un point du robot d'éviter la collision avec un obstacle. Une nouvelle méthode de planification locale est développée. Comme avec celle de Dubins, le robot ne peut effectuer que des trajectoires sans points de rebroussement. Nous appliquons ces différents algorithmes de calculs de distance à deux planifications : - la première utilise les champs de potentiels pour laquelle il est nécessaire de connaitre à tout instant la distance entre le robot et les obstacles, - la deuxième concerne un robot non-holonome ne pouvant se déplacer que de l'avant, et utilise des points de passage. L'approche proposée permet une ouverture vers un ensemble d'algorithmes de calculs de proximité avec ou sans contrainte qui peut être utilise dans diverses applications de robotique.
MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE
MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE write by OLIVIER.. HABERT. This book was released on 1995. MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE available in PDF, EPUB and Kindle. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LES ASPECTS MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DU PROJET V.A.H.M. (VEHICULE AUTONOME POUR HANDICAPE MOTEUR). NOUS PROPOSONS D'EXPLOITER LES INFORMATIONS PROVENANT D'UNE REPRESENTATION INCERTAINE DE L'ENVIRONNEMENT. L'ORIGINALITE DE CETTE REPRESENTATION PROVIENT DU FAIT QU'ELLE EST ISSUE D'UN DESSIN A VUE EFFECTUE PAR UN OPERATEUR HUMAIN. NOUS RESOLVONS LE PROBLEME DE L'INTERPRETATION ET DE L'EVALUATION DES INCERTITUDES PAR UNE MODELISATION SIMPLE DU COMPORTEMENT HUMAIN QUI CONSISTE A UTILISER DES RELATIONS DE PROXIMITE ENTRE LES PRIMITIVES GEOMETRIQUES DU DESSIN ORIGINEL. A PARTIR DE LA MODELISATION PAR NOMBRES MULTIVALEURS DE L'ENVIRONNEMENT A PRIORI, NOUS EFFECTUONS DES PLANIFICATIONS DE TRAJECTOIRES. L'UTILISATION DES CARACTERISTIQUES INCERTAINES DU MODELE PERMET ALORS LA MISE EN EVIDENCE DES REGIONS OU LA NAVIGATION DU ROBOT PRESENTE DE HAUTS RISQUES DE COLLISION AVEC LES OBSTACLES. LE FAUTEUIL EST EQUIPE DE CAPTEURS EXTEROCEPTIFS (CAPTEURS A ULTRASONS) ET PROPRIOCEPTIFS (ODOMETRE) QUI AUTORISENT RESPECTIVEMENT L'OBSERVATION DE L'ENVIRONNEMENT ET L'ESTIMATION DE LA LOCALISATION. LORS DE LA NAVIGATION DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT, LA MISE EN CORRESPONDANCE DU MODELE ET DES DONNEES ISSUES DES MOYENS DE PERCEPTION PERMET D'EFFECTUER UNE MODIFICATION DE LA CONFIGURATION DES OBJETS MODELISES. APRES PLUSIEURS DEPLACEMENTS DANS LE MILIEU D'EVOLUTION, ON OBSERVE UNE CONVERGENCE DE LA CONFIGURATION RELATIVE DES OBJETS VERS LEUR CONFIGURATION REELLE
Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes
Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes write by Sylvain Lazard. This book was released on 1996. Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes et de robots à pattes available in PDF, EPUB and Kindle. Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la planification de trajectoires optimales en présence d'obstacles pour des robots mobiles de type voiture et pour des robots a pattes. Le modèle de robot de type voiture étudié est celui de Dubins. Il s'agit grossièrement d'une voiture se déplaçant en marche avant uniquement et dont le rayon de braquage est minoré. Nous présentons un algorithme exact polynomial pour le calcul de trajectoires optimales en longueur lorsque le robot se déplace en présence d'obstacles dont les bords sont de courbure bornée et constitues de segments de droite et d'arcs de cercle. L'algorithme calcule un graphe et recherche un plus court chemin dans ce graphe. Le calcul de ce graphe est effectué grâce à des techniques de géométrie algorithmique et par la résolution de systèmes algébriques dont nous montrons, à l'aide de résultants, qu'ils ont un nombre fini de solutions. Nous proposons également un algorithme polynomial pour le calcul d'enveloppes convexes de courbure bornée d'un ensemble de points du plan, c'est-à-dire d'un convexe contenant tous les points et dont le bord est de courbure bornée et de périmètre minimal. L'algorithme présente est basé sur l'optimisation d'une fonction convexe sous contraintes. Nous avons également étudié le problème de la planification de trajectoires pour des robots a pattes dont le corps est ponctuel et dont toutes les pattes sont attachées au même point. Les pattes du robot ont une longueur bornée et ne sont autorisées à se poser que dans certaines régions polygonales du plan. Nous présentons un algorithme quasi-optimal pour le calcul de l'ensemble des positions du corps du robot en équilibre stable. Par une transformation judicieuse, nous nous ramenons au calcul de l'espace libre d'un robot de la forme d'un demi-disque se déplaçant en présence d'obstacles.
