Modelisation dynamique d'un environnement interieur pour robot mobile - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modelisation dynamique d'un environnement interieur pour robot mobile write by Olivier Habert. This book was released on 1995. Modelisation dynamique d'un environnement interieur pour robot mobile available in PDF, EPUB and Kindle.
MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE
MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE write by OLIVIER.. HABERT. This book was released on 1995. MODELISATION DYNAMIQUE D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR POUR ROBOT MOBILE available in PDF, EPUB and Kindle. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LES ASPECTS MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT ET PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DU PROJET V.A.H.M. (VEHICULE AUTONOME POUR HANDICAPE MOTEUR). NOUS PROPOSONS D'EXPLOITER LES INFORMATIONS PROVENANT D'UNE REPRESENTATION INCERTAINE DE L'ENVIRONNEMENT. L'ORIGINALITE DE CETTE REPRESENTATION PROVIENT DU FAIT QU'ELLE EST ISSUE D'UN DESSIN A VUE EFFECTUE PAR UN OPERATEUR HUMAIN. NOUS RESOLVONS LE PROBLEME DE L'INTERPRETATION ET DE L'EVALUATION DES INCERTITUDES PAR UNE MODELISATION SIMPLE DU COMPORTEMENT HUMAIN QUI CONSISTE A UTILISER DES RELATIONS DE PROXIMITE ENTRE LES PRIMITIVES GEOMETRIQUES DU DESSIN ORIGINEL. A PARTIR DE LA MODELISATION PAR NOMBRES MULTIVALEURS DE L'ENVIRONNEMENT A PRIORI, NOUS EFFECTUONS DES PLANIFICATIONS DE TRAJECTOIRES. L'UTILISATION DES CARACTERISTIQUES INCERTAINES DU MODELE PERMET ALORS LA MISE EN EVIDENCE DES REGIONS OU LA NAVIGATION DU ROBOT PRESENTE DE HAUTS RISQUES DE COLLISION AVEC LES OBSTACLES. LE FAUTEUIL EST EQUIPE DE CAPTEURS EXTEROCEPTIFS (CAPTEURS A ULTRASONS) ET PROPRIOCEPTIFS (ODOMETRE) QUI AUTORISENT RESPECTIVEMENT L'OBSERVATION DE L'ENVIRONNEMENT ET L'ESTIMATION DE LA LOCALISATION. LORS DE LA NAVIGATION DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT, LA MISE EN CORRESPONDANCE DU MODELE ET DES DONNEES ISSUES DES MOYENS DE PERCEPTION PERMET D'EFFECTUER UNE MODIFICATION DE LA CONFIGURATION DES OBJETS MODELISES. APRES PLUSIEURS DEPLACEMENTS DANS LE MILIEU D'EVOLUTION, ON OBSERVE UNE CONVERGENCE DE LA CONFIGURATION RELATIVE DES OBJETS VERS LEUR CONFIGURATION REELLE
Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme]
Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] write by Jacques Tremblay. This book was released on 1996. Modélisation de l'environnement d'un robot mobile et application à une architecture de robot mobile [microforme] available in PDF, EPUB and Kindle.
Modélisation de l'environnement par grille adaptive et recherche de chemins pour robot mobile
Modélisation de l'environnement par grille adaptive et recherche de chemins pour robot mobile - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation de l'environnement par grille adaptive et recherche de chemins pour robot mobile write by Valerio Boschian-Campaner. This book was released on 1990. Modélisation de l'environnement par grille adaptive et recherche de chemins pour robot mobile available in PDF, EPUB and Kindle. Les robots mobiles suscitent actuellement des projets ambitieux et futuristes. Ceux-ci vont du domaine agricole, avec Magali, au domaine spatial avec le projet VAP-RISP: robot d'exploration pour une mission sur mars. Pourtant, s'il existe un domaine où la robotique mobile peut rendre encore plus de services quotidiens, c'est celui de l'aide aux handicapés. C'est avec cet objectif que le LAEI travaille sur le projet VAHM (véhicule autonome pour handicapés moteur), proposant de rendre autonome un fauteuil électrique. Notre travail concerne la modélisation de l'environnement et la recherche des chemins. Après une étude bibliographique critique, nous présentons: a) une méthode de modélisation d'un environnement par grille adaptive à partir d'un espace déterminé par des objets polyédriques. La méthode consiste à partager l'espace en bandes parallèles à un référentiel. Ces bandes qui s'appuient sur les sommets des objets sont découpées selon le critère d'approche minimale des obstacles par le mobile. L'intersection des bandes horizontales et verticales forme des cellules élémentaires auxquelles est associée une variable binaire selon que la cellule fait partie de l'espace libre ou d'un obstacle. Cette méthode a ensuite été étendue à la modélisation 8 dynamique (indispensable pour l'apprentissage et dans le cas d'obstacles mobiles) d'environnements 2d 1/2 (représentant par exemple une maison, mais aussi un univers industriel) ; b) une méthode de recherche de chemins entre deux points du modèle. Celle-ci a été conçue à partir des algorithmes de LEE et A*, en effectuant des opérations de masquage. Cette opération a l'avantage de nécessiter un espace mémoire réduit et de determiner une trajectoire admissible rapidement. La modélisation par grille adaptative détermine un modèle de calcul homogène directement utilisable par l'algorithme de recherche de trajectoire Searchpath. Ces méthodes (modélisation de recherche de chemins) nous ont conduit à élaborer un logiciel de simulation (MEPT) qui nous permet de vérifier la rapidité et l'efficacité des différents algorithmes
ARCHITECTURE DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE
ARCHITECTURE DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook ARCHITECTURE DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE write by Olivier Aycard. This book was released on 1998. ARCHITECTURE DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE available in PDF, EPUB and Kindle. UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT DYNAMIQUE EST MUNI DE CAPTEURS AFIN DE PERCEVOIR SON ENVIRONNEMENT. LES DONNEES BRUTES ISSUES DE CES CAPTEURS NE SONT PAS EXPLOITABLES DIRECTEMENT. ELLES DOIVENT ETRE INTERPRETEES DE MANIERE ADEQUATE POUR ETRE UTILISABLES. CETTE INTERPRETATION JOUE UN ROLE CRUCIAL, PUISQU'ELLE PERMET AU ROBOT DE MAINTENIR UN MODELE DE SON ENVIRONNEMENT. PLUTOT QUE DE CONSTRUIRE ET METTRE A JOUR UN MODELE COMPLET DE L'ENVIRONNEMENT, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES DANS CE MEMOIRE A APPRENDRE ET A RECONNAITRE LES BALISES NATURELLES D'UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR STRUCTURE QUE SONT PAR EXEMPLE LES PORTES OUVERTES OU LES INTERSECTIONS EN UTILISANT DES MODELES DE MARKOV CACHES. CES BALISES SONT SUFFISANTES POUR LA REALISATION DES FONCTIONNALITES DANS LESQUELLES UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT EST NECESSAIRE. ELLES CONSTITUENT DES POINTS DE REPERES DE L'ENVIRONNEMENT UTILISABLES POUR LA LOCALISATION. ELLES DETERMINENT L'ETAT DE L'ENVIRONNEMENT, ET SERVENT DONC A UN ROBOT MOBILE EN TRAIN DE SE DEPLACER A CHOISIR LA MEILLEURE ACTION A EXECUTER POUR ATTEINDRE SON BUT. NOTRE APPROCHE A ETE VALIDEE PAR LA REALISATION D'UN MODULE DE LOCALISATION QUI EN FONCTION DE LA POSITION DU ROBOT PAR RAPPORT AUX BALISES DE L'ENVIRONNEMENT DETERMINE SA POSITION DANS L'ENVIRONNEMENT ET LA REALISATION D'UN MODULE DE CONTROLE D'EXECUTIONS D'ACTIONS QUI EN FONCTION DE L'ETAT DES BALISES DE L'ENVIRONNEMENT CHOISIT LA MEILLEURE ACTION A EXECUTER. CES DEUX MODULES ONT ETE INTEGRES DANS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE QUE NOUS AVONS DEVELOPPEE. CETTE ARCHITECTURE COMPORTE DEUX NIVEAUX (UN NIVEAU POUR LA PLANIFICATION DES MISSIONS ET L'AUTRE POUR LEUR EXECUTION). NOTRE MEMOIRE SE DECOMPOSE EN DEUX PARTIES : - LA PREMIERE PARTIE TRAITE DE LA CONCEPTION ET DE LA REALISATION DE NOTRE ARCHITECTURE DE CONTROLE. - LA DEUXIEME PARTIE DECRIT NOTRE APPROCHE ET SON UTILISATION POUR REALISER UN MODULE DE LOCALISATION ET UN MODULE DE CONTROLE D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE A ETE VALIDEE SUR UN ROBOT MOBILE NOMAD200, ET DE NOMBREUSES ILLUSTRATIONS DE NOS TRAVAUX SE TROUVENT DANS LE MEMOIRE.
