Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs write by . This book was released on . Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs available in PDF, EPUB and Kindle.
Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW
Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW write by Ke Wang. This book was released on 2016. Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW available in PDF, EPUB and Kindle. Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart
Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart write by Sylvie Charentus. This book was released on 1990. Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart available in PDF, EPUB and Kindle. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION D'UN ROBOT MANIPULATEUR COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, ASSEMBLEES EN SERIE. DU POINT DE VUE MECANIQUE, CE ROBOT COMPORTE DES AVANTAGES DE SIMPLICITE ET DE RIGIDITE MAIS SA STRUCTURE DE CHAINE CINEMATIQUE COMPLEXE FERMEE COMPLIQUE SA MODELISATION. CELLE-CI CONSISTE A ETABLIR LES TRANSFORMATIONS ENTRE L'ESPACE DES COORDONNEES GENERALISEES LIEES A LA CONFIGURATION DU MECANISME ET L'ESPACE DES COORDONNEES OPERATIONNELLES LIEES A LA SITUATION DU TERMINAL, A ETUDIER LES SINGULARITES ET A CARACTERISER LE DOMAINE DE TRAVAIL. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES D'UN POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE ET NOUS DEFINISSONS UN VOCABULAIRE UTILISABLE EN ROBOTIQUE. NOUS ABORDONS, ENSUITE, LA MODELISATION DE LA PLATEFORME DE STEWART ET NOUS APPORTONS UNE SOLUTION ORIGINALE AU CALCUL DU MODELE GEOMETRIQUE DIRECT QUI CONSISTE A CALCULER LES COORDONNEES OPERATIONNELLES A PARTIR DES COORDONNEES GENERALISEES. LA MODELISATION DU ROBOT MANIPULATEUR, COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, EST EFFECTUEE EN CONSIDERANT CETTE STRUCTURE COMME UNE CHAINE CINEMATIQUE SERIE A PLUSIEURS LIAISONS COMPLEXES, CHAQUE LIAISON COMPLEXE ETANT UNE PLATEFORME DE STEWART. DU POINT DE VUE PRATIQUE, NOUS AVONS REALISE LA COMMANDE DU ROBOT LX, PROTOTYPE COMPOSE DE 4 PLATEFORMES DE STEWART, CONSTRUIT PAR LA SOCIETE LOGABEX
Modélisation, identification et commande des robots
Modélisation, identification et commande des robots - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation, identification et commande des robots write by Wisama Khalil. This book was released on 1999. Modélisation, identification et commande des robots available in PDF, EPUB and Kindle. Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Commande des robots manipulateurs à partir de la modélisation de leur dynamique
Commande des robots manipulateurs à partir de la modélisation de leur dynamique - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Commande des robots manipulateurs à partir de la modélisation de leur dynamique write by Jesús Zabala Iturralde (auteur d'une thèse de sciences.). This book was released on 1978. Commande des robots manipulateurs à partir de la modélisation de leur dynamique available in PDF, EPUB and Kindle.
