Modélisation et commande d'un robot biomimétique volant - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et commande d'un robot biomimétique volant write by Hala Rifai. This book was released on 2008. Modélisation et commande d'un robot biomimétique volant available in PDF, EPUB and Kindle. Combinant les avantages des voilures fixes et tournantes, le vol biomimétique présente un avenir prometteur pour les microdrones. Le mouvement de l'engin volant est assuré par les forces aérodynamiques de traction et de portance ainsi que les couples aérodynamiques créés par les ailes battantes. Un modèle simplifié basé sur les relations fondamentales de la dynamique a ainsi été établi. Des commandes non linéaires par retour d'état ou retour de mesure de capteurs d'attitude embarqués sont développées afin de stabiliser l'orientation du corps. La stabilisation de la position est assurée par un couplage entre l'angle de roulis et la force de portance. Les commandes proposées dans cette thèse sont à faible coût de calcul, tiennent compte des saturations induites par les amplitudes maximales des angles des ailes. Elles sont basées sur des techniques de moyennisation couplées à des résultats récents de stabilisation des corps rigides. La robustesse des commandes vis-à-vis d'erreurs de modèle, d'erreurs aérodynamiques, de perturbations externes, etc. a été testée.
Modélisation et commande d'un robot volant robuste
Modélisation et commande d'un robot volant robuste - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et commande d'un robot volant robuste write by David St-Onge. This book was released on 2011. Modélisation et commande d'un robot volant robuste available in PDF, EPUB and Kindle. Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES
Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes
Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes write by Salah Kermiche. This book was released on 2014-09-29. Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes available in PDF, EPUB and Kindle. Résumé En robotique, la navigation est définie comme une tâche qui consiste, pour le robot, à atteindre un point but dans l'environnement. Le contexte de réalisation de la tâche va conditionner les moyens nécessaires à mettre en oeuvre pour permettre au robot de naviguer. Le robot doit ètre capable de se déplacer de façon sûre à travers l'espace libre de l'environnement, en tenant compte de la présence d'éventuels obstacles. Le problème posé est donc la recherche d'algorithmes de génération automatique dans l'espace libre d'un chemin entre la posture initiale et finale, qui répondent à certaines contraintes imposées telles que le chemin le plus sûr, qui permet au robot de traverser les obstacles en étant toujours le plus éloigné possible des obstacles et le chemin le plus court, etc. Dans cette méthode, le mobile va ètre considéré comme étant placé dans: - Un champ de force attractive dont la source est la cible, - Un champ de force répulsive dont la source est l'obstacle. Deux méthodes ont été proposées pour l'ajustement des paramètres du contrôleur flou utilisé, dans la première on a employé la méthode du gradient, dans la deuxième les algorithmes génétiques
Modélisation, identification et commande des robots
Modélisation, identification et commande des robots - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation, identification et commande des robots write by Wisama Khalil. This book was released on 1999. Modélisation, identification et commande des robots available in PDF, EPUB and Kindle. Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart
Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart write by Sylvie Charentus. This book was released on 1990. Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart available in PDF, EPUB and Kindle. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION D'UN ROBOT MANIPULATEUR COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, ASSEMBLEES EN SERIE. DU POINT DE VUE MECANIQUE, CE ROBOT COMPORTE DES AVANTAGES DE SIMPLICITE ET DE RIGIDITE MAIS SA STRUCTURE DE CHAINE CINEMATIQUE COMPLEXE FERMEE COMPLIQUE SA MODELISATION. CELLE-CI CONSISTE A ETABLIR LES TRANSFORMATIONS ENTRE L'ESPACE DES COORDONNEES GENERALISEES LIEES A LA CONFIGURATION DU MECANISME ET L'ESPACE DES COORDONNEES OPERATIONNELLES LIEES A LA SITUATION DU TERMINAL, A ETUDIER LES SINGULARITES ET A CARACTERISER LE DOMAINE DE TRAVAIL. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES D'UN POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE ET NOUS DEFINISSONS UN VOCABULAIRE UTILISABLE EN ROBOTIQUE. NOUS ABORDONS, ENSUITE, LA MODELISATION DE LA PLATEFORME DE STEWART ET NOUS APPORTONS UNE SOLUTION ORIGINALE AU CALCUL DU MODELE GEOMETRIQUE DIRECT QUI CONSISTE A CALCULER LES COORDONNEES OPERATIONNELLES A PARTIR DES COORDONNEES GENERALISEES. LA MODELISATION DU ROBOT MANIPULATEUR, COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, EST EFFECTUEE EN CONSIDERANT CETTE STRUCTURE COMME UNE CHAINE CINEMATIQUE SERIE A PLUSIEURS LIAISONS COMPLEXES, CHAQUE LIAISON COMPLEXE ETANT UNE PLATEFORME DE STEWART. DU POINT DE VUE PRATIQUE, NOUS AVONS REALISE LA COMMANDE DU ROBOT LX, PROTOTYPE COMPOSE DE 4 PLATEFORMES DE STEWART, CONSTRUIT PAR LA SOCIETE LOGABEX
