Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes write by Salah Kermiche. This book was released on 2014-09-29. Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes available in PDF, EPUB and Kindle. Résumé En robotique, la navigation est définie comme une tâche qui consiste, pour le robot, à atteindre un point but dans l'environnement. Le contexte de réalisation de la tâche va conditionner les moyens nécessaires à mettre en oeuvre pour permettre au robot de naviguer. Le robot doit ètre capable de se déplacer de façon sûre à travers l'espace libre de l'environnement, en tenant compte de la présence d'éventuels obstacles. Le problème posé est donc la recherche d'algorithmes de génération automatique dans l'espace libre d'un chemin entre la posture initiale et finale, qui répondent à certaines contraintes imposées telles que le chemin le plus sûr, qui permet au robot de traverser les obstacles en étant toujours le plus éloigné possible des obstacles et le chemin le plus court, etc. Dans cette méthode, le mobile va ètre considéré comme étant placé dans: - Un champ de force attractive dont la source est la cible, - Un champ de force répulsive dont la source est l'obstacle. Deux méthodes ont été proposées pour l'ajustement des paramètres du contrôleur flou utilisé, dans la première on a employé la méthode du gradient, dans la deuxième les algorithmes génétiques
Modélisation, identification et commande des robots
Modélisation, identification et commande des robots - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation, identification et commande des robots write by Wisama Khalil. This book was released on 1999. Modélisation, identification et commande des robots available in PDF, EPUB and Kindle. Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Modélisation et commande d'un robot volant robuste
Modélisation et commande d'un robot volant robuste - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et commande d'un robot volant robuste write by David St-Onge. This book was released on 2011. Modélisation et commande d'un robot volant robuste available in PDF, EPUB and Kindle. Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES
Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW
Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW write by Ke Wang. This book was released on 2016. Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW available in PDF, EPUB and Kindle. Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs
Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs write by . This book was released on . Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs available in PDF, EPUB and Kindle.
