Modélisation et commande d'un robot volant robuste - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et commande d'un robot volant robuste write by David St-Onge. This book was released on 2011. Modélisation et commande d'un robot volant robuste available in PDF, EPUB and Kindle. Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES
Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW
Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW write by Ke Wang. This book was released on 2016. Modélisation d'un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilisé en soudage FSW available in PDF, EPUB and Kindle. Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
Modélisation d'environnement par dérivation non entière et commande robuste d'un robot mobile
Modélisation d'environnement par dérivation non entière et commande robuste d'un robot mobile - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation d'environnement par dérivation non entière et commande robuste d'un robot mobile write by Hervé Linarès. This book was released on 1996. Modélisation d'environnement par dérivation non entière et commande robuste d'un robot mobile available in PDF, EPUB and Kindle. LA THESE DEVELOPPE UNE STRATEGIE DE GENERATION DE TRAJECTOIRE AVEC LOI HORAIRE QUI, EN UTILISANT UN POTENTIEL GENERALISE, PERMET DE TENIR COMPTE DU RISQUE QUE PRESENTE CHAQUE OBSTACLE. PUIS, ELLE PRESENTE UNE METHODE POUR OBTENIR DIRECTEMENT UN MOUVEMENT BROWNIEN FRACTIONNAIRE A PARTIR D'UN BRUIT BLANC PAR INTEGRATION NON ENTIERE. L'EXTENSION A DEUX DIMENSIONS MONTRE LA POSSIBILITE D'OBTENTION D'UN TERRAIN FRACTAL. ELLE PROPOSE ENSUITE UN MODELE SIMULANT LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE EN TROIS DIMENSIONS D'UN ROBOT QUI TIENT COMPTE DES GLISSEMENTS AINSI QU'UNE METHODE DE LINEARISATION DE CE MODELE AUTOUR DE PLUSIEURS POINTS DE FONCTIONNEMENT CORRESPONDANT A DES VITESSES NON NULLES. ENFIN, LA COMMANDE CRONE DU MODELE SOUMIS AUX PERTURBATIONS D'UN TERRAIN FRACTAL EST SYNTHETISEE ET TESTEE EN SIMULATION
Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes
Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes write by Salah Kermiche. This book was released on 2014-09-29. Modélisation et Commande d'un robot par méthodes intelligentes available in PDF, EPUB and Kindle. Résumé En robotique, la navigation est définie comme une tâche qui consiste, pour le robot, à atteindre un point but dans l'environnement. Le contexte de réalisation de la tâche va conditionner les moyens nécessaires à mettre en oeuvre pour permettre au robot de naviguer. Le robot doit ètre capable de se déplacer de façon sûre à travers l'espace libre de l'environnement, en tenant compte de la présence d'éventuels obstacles. Le problème posé est donc la recherche d'algorithmes de génération automatique dans l'espace libre d'un chemin entre la posture initiale et finale, qui répondent à certaines contraintes imposées telles que le chemin le plus sûr, qui permet au robot de traverser les obstacles en étant toujours le plus éloigné possible des obstacles et le chemin le plus court, etc. Dans cette méthode, le mobile va ètre considéré comme étant placé dans: - Un champ de force attractive dont la source est la cible, - Un champ de force répulsive dont la source est l'obstacle. Deux méthodes ont été proposées pour l'ajustement des paramètres du contrôleur flou utilisé, dans la première on a employé la méthode du gradient, dans la deuxième les algorithmes génétiques
Modélisation et commande d'un robot biomimétique volant
Modélisation et commande d'un robot biomimétique volant - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Modélisation et commande d'un robot biomimétique volant write by Hala Rifai. This book was released on 2008. Modélisation et commande d'un robot biomimétique volant available in PDF, EPUB and Kindle. Combinant les avantages des voilures fixes et tournantes, le vol biomimétique présente un avenir prometteur pour les microdrones. Le mouvement de l'engin volant est assuré par les forces aérodynamiques de traction et de portance ainsi que les couples aérodynamiques créés par les ailes battantes. Un modèle simplifié basé sur les relations fondamentales de la dynamique a ainsi été établi. Des commandes non linéaires par retour d'état ou retour de mesure de capteurs d'attitude embarqués sont développées afin de stabiliser l'orientation du corps. La stabilisation de la position est assurée par un couplage entre l'angle de roulis et la force de portance. Les commandes proposées dans cette thèse sont à faible coût de calcul, tiennent compte des saturations induites par les amplitudes maximales des angles des ailes. Elles sont basées sur des techniques de moyennisation couplées à des résultats récents de stabilisation des corps rigides. La robustesse des commandes vis-à-vis d'erreurs de modèle, d'erreurs aérodynamiques, de perturbations externes, etc. a été testée.
