Stratégie coopérative pour la mise en œuvre d'une flotte de robots mobiles dans un milieu ouvert et encombré - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Stratégie coopérative pour la mise en œuvre d'une flotte de robots mobiles dans un milieu ouvert et encombré write by Guillaume Lonzeguez. This book was released on 2012. Stratégie coopérative pour la mise en œuvre d'une flotte de robots mobiles dans un milieu ouvert et encombré available in PDF, EPUB and Kindle. Les travaux réalisés dans le cadre de cette thèse visent à la mise en œuvre d'une flotte de plusieurs robots pour l'exploration d'un environnement ouvert et encombré. L'objectif consiste à proposer des stratégies permettant au groupe de robots d'être autonome dans le calcul des politiques décentralisées et dans la réalisation de leurs tâches respectives. La solution attendue doit permettre à chacun d'évoluer en étant affecté au minimum par une perte de communication. Les zones à visiter doivent alors être allouées entre les robots à chaque fois qu'il est nécessaire et que les robots sont en capacité de communiquer. Dans un premier temps, il est proposé une architecture basée sur une représentation topologique sémantique de l'environnement de façon à générer des cartes de faible densité. L'objectif est double : alléger les charges de calcul pour la planification en diminuant les données utiles et garantir que les hypothèses mises en œuvres respectent les capacités structurelles des robots dans un environnement réel. La seconde contribution propose une planification approchée sur plusieurs niveaux de façon à résoudre, en cours de mission, une problématique qui s'apparente à un voyageur de commerce stochastique. La solution consiste à décomposer un processus décisionnel de Markov orienté par plusieurs objectifs de façon à s'affranchir d'une limite sur le nombre d'objectifs considérés. Enfin, distribuer cette solution pour une résolution multi-robots nécessite la mise en place de protocoles permettant d'allouer rapidement l'ensemble de tous les objectifs. Sur la base d'une évaluation individuelle des préférences corrélées sur les objectifs, la solution distribuée proposée converge rapidement sur un consensus à travers une succession de ventes aux enchères simultanées. Les expérimentations réalisées visent à une évaluation statistique de la qualité des solutions produites ainsi que la possibilité de traiter des problématiques de taille réelle, en cours de mission. Elles permettent de valider les approches proposées dans un cadre multi-robots.
STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES
STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES write by Gérard Bourdon. This book was released on 1996. STRATEGIE REACTIVE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU CONTRAINT. APPROCHE PAR TECHNIQUES FLOUES available in PDF, EPUB and Kindle. CE TRAVAIL DE THESE TRAITE DE L'ELABORATION ET DE LA MISE EN PLACE EXPERIMENTALE D'UNE METHODE D'ACCOSTAGE ENTRE ROBOTS MOBILES AUTONOMES EN MILIEU INCONNU ET CONTRAINT. L'OBJECTIF EST DONC DE DEFINIR UNE STRATEGIE REACTIVE PERMETTANT A UN ROBOT SUIVEUR DE S'ASSERVIR SUR UN ROBOT CIBLE QUELQUE SOIT LEUR CONFIGURATION RELATIVE INITIALE. CE TRAVAIL A POUR BUT DE S'INSERER ULTERIEUREMENT DANS UNE TACHE DE COLLABORATION ENTRE BRAS MANIPULATEURS MOBILES. LA CONCEPTION DU ROBOT ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE), REALISE AU COURS DE CETTE THESE EST EGALEMENT ABORDEE. CE ROBOT RAPIDE TIRE SON ORIGINALITE DE CONCEPTION DANS SON ARCHITECTURE MATERIELLE DECENTRALISEE, ORGANISEE AUTOUR D'UN BUS LOCAL DE COMMUNICATION. CETTE PLATE-FORME PERFORMANTE ET FLEXIBLE UTILISE COMME SUIVEUR A PERMIS DE VALIDER EXPERIMENTALEMENT LA STRATEGIE DEVELOPPEE. LES APPROCHES PROPOSEES FONT APPEL AUX TECHNIQUES FLOUES DONT LES PROPRIETES DESCRIPTION ET D'APPROXIMATION SONT UTILISEES POUR LA RESOLUTION D'UN PROBLEME ROBOTIQUE COMPLEXE. IL S'AGIT EN EFFET D'APPORTER UNE SOLUTION D'UNE PART, A LA GESTION D'EVENEMENTS ASYNCHRONES, ET D'AUTRE PART, DE DEFINIR UNE METHODE D'ACCOSTAGE, LE TOUT DEVANT MENER A UNE STRATEGIE REACTIVE DE PREPOSITIONNEMENT DE MOBILES EN VUE D'UNE COOPERATION EN MOUVEMENT. UNE METHODE D'EVITEMENT REFLEXE EST DEVELOPPEE, CENTREE SUR LE PRINCIPE D'UNE MODELISATION QUALITATIVE DE LA CONTRAINTE LOCALE ET DE LA MOBILITE DU SYSTEME. DE CETTE MODELISATION EN LIGNE, A PARTIR D'UNE BASE DE CONNAISSANCE, EST DEDUIT LE MOUVEMENT DU SUIVEUR. LA MANOEUVRE D'ACCOSTAGE, ENVISAGEE TOUT D'ABORD SANS CONTRAINTE D'ENVIRONNEMENT, RESULTE DE L'ETABLISSEMENT D'UNE LOI DE GUIDAGE PAR PREDICTION DU POINT DE RENDEZ-VOUS ET DE LA DEFINITION D'UN CHAMP DE FORCES FLOUES PERMETTANT DE RECONSTITUER LA CONFIGURATION SPATIALE DE LA CIBLE. UNE METHODE DE FUSION EST PROPOSEE, PERMETTANT L'ACCOSTAGE D'UNE CIBLE MANOEUVRANTE DANS UN ESPACE CONTRAINT.
Commande locale décentralisée de robots mobiles en formation en milieu naturel
Commande locale décentralisée de robots mobiles en formation en milieu naturel - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Commande locale décentralisée de robots mobiles en formation en milieu naturel write by Audrey Guillet. This book was released on 2015. Commande locale décentralisée de robots mobiles en formation en milieu naturel available in PDF, EPUB and Kindle. La problématique étudiée dans cette thèse concerne le guidage en formation d'une flotte de robots mobiles en environnement naturel. L'objectif poursuivi par les robots est de suivre une trajectoire connue (totalement ou partiellement) en se coordonnant avec les autres robots pour maintenir une formation décrite comme un ensemble de distances désirées entre les véhicules. Le contexte d'évolution en environnement naturel doit être pris en compte par les effets qu'il induit sur le déplacement des robots. En effet, les conditions d'adhérence sont variables et créent des glissements significatifs des roues sur le sol. Ces glissements n'étant pas directement mesurables, un observateur est mis en place, permettant d'obtenir une estimation de leur valeur. Les glissements sont alors intégrés au modèle d'évolution, décrivant ainsi un modèle cinématique étendu. En s'appuyant sur ce modèle, des lois de commande adaptatives sur l'angle de braquage et la vitesse d'avance d'un robot sont alors conçues indépendamment, asservissant respectivement son écart latéral à la trajectoire et l'interdistance curviligne de ce robot à une cible. Dans un second temps, ces lois de commande sont enrichies par un algorithme prédictif, permettant de prendre en compte le comportement de réponse des actionneurs et ainsi d'éviter les erreurs conséquentes aux retards de la réponse du système aux commandes. À partir de la loi de commande élémentaire en vitesse permettant d'assurer un asservissement précis d'un robot par rapport à une cible, une stratégie de commande globale au niveau de la flotte est établie. Celle-ci décline l'objectif de maintien de la formation en consigne d'asservissement désiré pour chaque robot. La stratégie de commande bidirectionnelle conçue stipule que chaque robot définit deux cibles que sont le robot immédiatement précédent et le robot immédiatement suivant dans la formation. La commande de vitesse de chaque robot de la formation est obtenue par une combinaison linéaire des vitesses calculées par la commande élémentaire par rapport à chacune des cibles. L'utilisation de coefficients de combinaison constants au sein de la flotte permet de prouver la stabilité de la commande en formation, puis la définition de coefficients variables est envisagée pour adapter en temps réel le comportement de la flotte. La formation peut en effet être amenée à évoluer, notamment en fonction des impératifs de sécurisation des véhicules. Pour répondre à ce besoin, chaque robot estime en temps réel une distance d'arrêt minimale en cas d'urgence et des trajectoires d'urgence pour l'évitement du robot précédent. D'après la configuration de la formation et les comportements d'urgence calculés, les distances désirées au sein de la flotte peuvent alors être modifiées en ligne afin de décrire une configuration sûre de la formation.
Path Planning of Cooperative Mobile Robots Using Discrete Event Models
Path Planning of Cooperative Mobile Robots Using Discrete Event Models - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Path Planning of Cooperative Mobile Robots Using Discrete Event Models write by Cristian Mahulea. This book was released on 2020-01-09. Path Planning of Cooperative Mobile Robots Using Discrete Event Models available in PDF, EPUB and Kindle. Offers an integrated presentation for path planning and motion control of cooperative mobile robots using discrete-event system principles Generating feasible paths or routes between a given starting position and a goal or target position—while avoiding obstacles—is a common issue for all mobile robots. This book formulates the problem of path planning of cooperative mobile robots by using the paradigm of discrete-event systems. It presents everything readers need to know about discrete event system models—mainly Finite State Automata (FSA) and Petri Nets (PN)—and methods for centralized path planning and control of teams of identical mobile robots. Path Planning of Cooperative Mobile Robots Using Discrete Event Models begins with a brief definition of the Path Planning and Motion Control problems and their state of the art. It then presents different types of discrete models such as FSA and PNs. The RMTool MATLAB toolbox is described thereafter, for readers who will need it to provide numerical experiments in the last section. The book also discusses cell decomposition approaches and shows how the divided environment can be translated into an FSA by assigning to each cell a discrete state, while the adjacent relation together with the robot's dynamics implies the discrete transitions. Highlighting the benefits of Boolean Logic, Linear Temporal Logic, cell decomposition, Finite State Automata modeling, and Petri Nets, this book also: Synthesizes automatic strategies based on Discrete Event Systems (DES) for path planning and motion control and offers software implementations for the involved algorithms Provides a tutorial for motion planning introductory courses or related simulation-based projects using a MATLAB package called RMTool (Robot Motion Toolbox) Includes simulations for problems solved by methodologies presented in the book Path Planning of Cooperative Mobile Robots Using Discrete Event Models is an ideal book for undergraduate and graduate students and college and university professors in the areas of robotics, artificial intelligence, systems modeling, and autonomous control.
COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES
COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES write by Laurent Delahoche. This book was released on 1997. COOPERATION MULTI-CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES available in PDF, EPUB and Kindle. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE. TROIS TYPES DE CAPTEURS SONT UTILISES POUR DETERMINER LA POSITION DU ROBOT : UN ODOMETRE, UN SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET UN SYSTEME TELEMETRIQUE ROTATIF. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE PERMETTRE A UN ROBOT DE SE DEPLACER EN TOUTE SECURITE D'UNE CONFIGURATION INITIALE A UNE CONFIGURATION FINALE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. POUR CELA DEUX APPROCHES ONT ETE UTILISEES : LA FUSION DES DONNEES PROPRIOCEPTIVES ET EXTEROCEPTIVES ET LA COOPERATION ENTRE LES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS. DANS UN PREMIER TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION BASEE SUR LA FUSION DES DONNEES ODOMETRIQUES ET DES DONNEES TELEMETRIQUES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE. L'ESTIMATION DE LA POSITION ET DE SON INCERTITUDE ASSOCIEE EST OBTENUE PAR FILTRAGE DE KALMAN. LES AMERS UTILISES POUR CETTE APPROCHE SONT LES PAROIS DU MILIEU D'EVOLUTION. DANS UN DEUXIEME TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION UTILISANT LA VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET L'ODOMETRIE A ETE ELABOREE. LES ANGLES D'AZIMUT DES DIFFERENTS AMERS VERTICAUX DE L'ENVIRONNEMENT SONT EXTRAITS DU MODELE SENSORIEL POUR CALCULER LA CONFIGURATION DU ROBOT. CONTRAIREMENT A L'APPROCHE ADOPTEE PRECEDEMMENT POUR LA FUSION DES DONNEES, LE FILTRAGE DE KALMAN ETENDU EST DANS CE CAS EMPLOYE, A CAUSE DE LA NON LINEARITE DES EQUATIONS D'OBSERVATION. FINALEMENT, DANS UN TROISIEME TEMPS, UNE STRATEGIE VISANT A FAIRE COOPERER DEUX CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, UN TELEMETRE LASER ROTATIF ET LE SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE, A ETE MISE EN OEUVRE. CETTE METHODE PERMET D'OBTENIR UNE ESTIMATION ABSOLUE DE LA CONFIGURATION DU ROBOT QUI EST D'UNE PART PRECISE ET D'AUTRE PART ROBUSTE. EN OUTRE, UN ALGORITHME PERMETTANT DE METTRE A JOUR LA CARTE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT AU COURS DE SON DEPLACEMENT A ETE ELABOREE ET TESTE. CE MODULE D'INSERTION DE BALISES NATURELLES NON REPERTORIEES, PERMET AINSI AU ROBOT DE SE LOCALISER DANS DES ZONES DE L'ENVIRONNEMENT QUI NE SONT QUE PARTIELLEMENT CONNUES. CE SYSTEME DE LOCALISATION, BASE SUR UNE APPROCHE COOPERATIVE, PERMET A UN ROBOT DE MENER A BIEN DES MISSIONS DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE QUI N'EST QUE PARTIELLEMENT CONNU.
