Stratégies de commande par modes glissants d’ordre supérieur appliquées à des robots mobiles à roues - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Stratégies de commande par modes glissants d’ordre supérieur appliquées à des robots mobiles à roues write by Faïza Hamerlain. This book was released on 2007. Stratégies de commande par modes glissants d’ordre supérieur appliquées à des robots mobiles à roues available in PDF, EPUB and Kindle. Ce travail traite le problème de la commande automatique de robots mobiles à roues via l'approche des modes glissants d'ordre supérieur. Après avoir présenté les aspects de modélisation de robots mobiles à roues, ainsi que l'approche de platitude pour la planification de trajectoire, différentes stratégies de commande par modes glissants sont élaborées. Sous l'hypothèse idéale de contraintes de non-holonomie satisfaites, la première stratégie résout le problème de la stabilisation en un point fixe de la voiture par commutation de lois de commande entre différents contrôleurs par modes glissants d'ordre deux et d'ordre trois. Ce dernier est basé sur la propriété d'homogénéité géométrique avec un terme discontinu. La seconde stratégie résout celui de la poursuite de trajectoire. Deux lois de commande par modes glissants d'ordre deux sont établies. La première repose sur l'approche de type Lyapunov, tandis que la deuxième utilise les techniques de linéarisation d'entrée/sortie des systèmes plats. Ces deux lois de commande ont été testées en simulation et validées expérimentalement sur la plate-forme Robucar.Dans le but d'étudier la robustesse de notre approche vis-à-vis des perturbations (effets de glissements et de dérapages des roues), nous avons proposé une troisième stratégie de commande. Dans le cas de pseudo-glissements, nous avons développé pour l'unicycle et la voiture une loi de commande basée sur des surfaces de glissements assurant la convergence asymptotique des erreurs latérales et longitudinales. Néanmoins, dû aux effets de glissements et de dérapages des roues, ces erreurs sont seulement stabilisées dans un voisinage arbitrairement petit de l'origine.
Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants
Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants write by Eric Lucet. This book was released on 2010. Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants available in PDF, EPUB and Kindle. Les problématiques de recherche abordées dans le cadre de cette thèse sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu qui permet d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS, et vérifie leur pertinence. Ce filtre a été simulé et validé lors de phases expérimentales. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance est développée en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implémentation de cette loi de commande a été réalisée sur deux types de robots mobiles à quatre roues et à six roues. La seconde commande présentée consiste à moduler les couples appliqués sur chacune des quatre roues d'un véhicule à roues avants directionnelles en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Cet algorithme, validé expérimentalement, a ensuite été complété en y intégrant le modèle dynamique d'un robot composé d'un nombre quelconque de roues directionnelles. Enfin, nous étudions le phénomène de dérapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin
Commande Dynamique Des Robots Rapides À Roues
Commande Dynamique Des Robots Rapides À Roues - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Commande Dynamique Des Robots Rapides À Roues write by Éric Lucet. This book was released on 2011-05. Commande Dynamique Des Robots Rapides À Roues available in PDF, EPUB and Kindle. Les problématiques de recherche abordées dans cet ouvrage sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu, afin d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet, en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance, est développée en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implémentation de cette loi de commande a été réalisée sur deux types de robots mobiles à quatre roues et à six roues. La seconde commande présentée consiste à moduler les couples appliqués sur chacune des roues d'un véhicule à roues directionnelles, en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique, pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Enfin, nous étudions le phénomène de dérapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin.
Commande par modes glissants d'ordre supérieur
Commande par modes glissants d'ordre supérieur - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Commande par modes glissants d'ordre supérieur write by Salah Laghrouche. This book was released on 2004. Commande par modes glissants d'ordre supérieur available in PDF, EPUB and Kindle. Le travail de thèse présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la synthèse de lois de commande par modes glissants d'ordre supérieur. Son objectif est double. Tout d'abord, il s'agit de proposer, en utilisant des outils de commande optimale quadratique, des approches de lois de commande par modes glissants d'ordre supérieur constructives et facilement mises en œuvre, malgré les incertitudes et perturbations agissant sur le système, tout en assurant une convergence en temps fini et une précision meilleure que dans le cas de la commande par modes glissants classique. Ces méthodes sont développées pour des systèmes non linéaires incertains affines en la commande. Ensuite, le deuxième objectif est de démontrer l'applicabilité de ces approches à travers leurs applications effectives, c'est à dire expérimentales, dans deux domaines différents : les machines électriques synchrones et les actionneurs pneumatiques.
Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs
Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs - read free eBook in online reader or directly download on the web page. Select files or add your book in reader. Download and read online ebook Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs write by Michael Defoort. This book was released on 2007. Contributions à la planification et à la commande pour les robots mobiles coopératifs available in PDF, EPUB and Kindle. Ce travail se place dans le cadre de la navigation autonome d'une flottille de robots mobiles non holonomes. Notre objectif est de doter un système multi-robots à la fois d'une architecture de planification de trajectoire flexible et d'une architecture de poursuite de trajectoire performante et robuste.Le premier chapitre est consacré à la présentation du contexte.Le deuxième chapitre est dévolu au développement d'un algorithme de planification de trajectoire admissible pour un robot mobile suffisamment flexible pour pouvoir être étendu au cadre multi-robots.Dans le troisième chapitre, deux mécanismes de coordination sont développés. Pour le premier, les conflits sont résolus via un superviseur. Le second permet la génération en ligne des trajectoires optimales de chaque robot de manière décentralisée à partir uniquement des informations disponibles.Le quatrième chapitre concerne la commande par modes glissants d'ordre quelconque. L'efficacité de l'algorithme est mise en lumière à travers des résultats expérimentaux sur un moteur pas à pas.Dans le cinquième chapitre, deux algorithmes de commande par modes glissants avec action intégrale sont synthétisés et implémentés sur le robot Pekee. Ces techniques assurent la stabilisation et/ou le suivi de trajectoire malgré la présence de perturbations et d'incertitudes.Le dernier chapitre décrit un mécanisme décentralisé de coordination de type ``meneur/suiveur''. Il permet de s'affranchir de la connaissance de la position absolue de l'ensemble des robots et d'éviter les collisions entre robots. Enfin, nous présentons des résultats expérimentaux sur une flottille de trois robots Miabot.
